无锡菜鸟园区，在近3万平方米的仓库内，没有多少工作人员的身影，多个货架在地面上快速移动，让这些货架自主移动的秘密在于货架下方的一个个AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV，自动导引车）。

每个AGV小车按照指令，在二维码铺就的“轨道”上快速移动，有的负责带着订单箱，自己赶到货架指定区拣货，有的负责带着移动货架，自己去找到订单箱装货。近700台机器人构成了一个繁忙的智能运输和工作系统，它们会互相避让，自己充电，作业效率是普通仓库的1.5倍。

第一财经记者了解到，为了提升效率，菜鸟、京东、苏宁、西门子等企业开始将越来越多的AGV小车应用于物流仓储环节。

“在智能物流解决方案上，公司主要做两件事：一方面，打造产品力，夯实量身打造解决方案的基础；另一方面，强化行业项目积淀与仓储运营经验，结合软件和算法能力，加强与各领域技术伙伴的合作，加速拓展全球渠道网络。”极智嘉CEO郑勇告诉第一财经记者，公司现有产品包括机器人拣选系统、搬运机器人、分拣机器人等，服务于耐克、沃尔玛、丰田、西门子等超过300家客户，销售渠道覆盖30多个国家。

郑勇认为：“大部分电商仓库的商品品类数量有一定控制，用机器替代人都可以实现。目前无人仓还没有广泛落地，原因是整体性价比还不够高，效率也还不行。”

前瞻产业研究院数据显示，2014年~2018年中国AGV销量分别为0.34万、0.45万、0.67万、1.35万、1.89万台。

投资回收期在3年以内

世界上第一台AGV诞生于1953年，由美国Barrett Electric公司研发制造，根据一辆牵引式拖拉机改造而成。经过近70年的发展，整个AGV从技术、产品种类和应用上都有了长足的发展。其中，导航技术的发展从最开始的固定路线的电磁导引，磁条导引，到融合（磁钉、二维码）惯性导航，到可以自由路线激光反光板导航，再到目前可以不依赖任何人造环境更智能的自然导航。

中国对于AGV的生产研发最早要追溯到1991年，当时中国最大的汽车厂之一的沈阳金杯公司的生产线上定购了国外某公司产品，由于某些非市场因素，该公司不再供货。因此金杯汽车开始寻求中国自主开发的产品，经过层层考察国内的AGV研究机构和高校，最后决定由沈阳自动化所来执行这个研发任务。经过了一年半的时间，中国第一台自主开发的AGV产品正式投入运营。

目前，AGV机器人已经成熟渗透到电商快递仓储分拣、汽车、医药、食品、3C电子、港口码头和机场等多个行业。

“菜鸟AGV多使用于库内拣选环节，使用AGV设备将存放商品的货架搬运至作业人员面前进行快速拣选，通过减少拣选人员95%以上的行走路径提升拣选效率。与纯人工相比，提高了2倍以上的作业效率。”菜鸟方面对第一财经记者表示，这里面涉及到多个环节，算法会保证在每个环节做出最优决策，使得综合人效最大化。

具体而言，系统会根据消费者下单情况，实时将订单切分成单个货柜的拣选任务，并将拣选任务分配到单个工作站，然后再调配AGV小车完成每个货柜到工作站的搬运任务。这里面最具挑战的问题就是在成百上千台AGV小车被被分配到各自的搬运任务后，如何在短时间内做出最优的路径选择，使得各个小车能顺利高效的完成搬运任务，同时又能避免拥堵，这背后的关键技术是多智能体路径规划（MAPF）。

一个传统仓内的拣货员，在7个半小时的时间内，行走了27924步，拣货1500件，已近人工拣货极限。菜鸟智能仓内，配合机器人，拣货员仅行走2563 步，拣货量可达3000 件。

记者了解到，在电商仓运转的AGV小车每台市场价格为5万~8万元，按照仓库规模的大小，每个仓库部署的数量在50~8000台不同。菜鸟方面表示，投资回收期在3年以内。

底层技术能力的竞争

当前，AGV机器人主要技术为：车载控制、导航技术、调度系统。第一代磁导航AGV对导航和调度并没有过高要求，第二代二维码产品和第三代AMR产品除了车载控制之外，也更加注重导航技术和调度系统的积累。

导航技术的发展使得AGV的产品种类越来越多，应用也越来越广泛。产品种类上从简单环形半自动牵引、自动装卸，到低层托盘搬运叉车、高位窄巷道堆垛叉车，再到复合机械手AGV等；应用上基本覆盖了整个仓储制造环节：入库、出库、分拣、生产供线、产线制造、下线入库、出库等。

“对于未来的竞争，我们认为最重要的还是底层技术能力的竞争，这是支撑未来发展的基础。”郑勇表示，过去几年花了很大精力做商业化，希望把产品解决方案配到市场上，让客户去接受、去理解公司的产品价值。

当下机器人智能物流系统主要面临三大变化：一是单场景规模越来越大，例如单仓面积超过10万平方米，需要调度的机器人规模也越来越大，从500台到上千台，甚至需要通过云端系统调度超过5000台机器人；二是复合型场景越来越多，包括存储、拣选、分拣、搬运等，会对机器人企业的平台、端到端的优化提出了更高挑战；三是客户追求越来越高，更灵活，系统更强大更安全，追求可感知的价值，

“客户需要的是基于全品类的机器人，深度量身定做与它适配的端到端的解决方案，以及在此基础上的一站式服务，更希望我们能够站在供应链顶层帮他们提供数据即资产的极智链服务。”极智嘉CTO李洪波表示，从机器人、软件、算法等子模块，到端到端的解决方案，再将方案应用到整个行业，让客户能够大规模复制，每个点、每个层面上需要做的工作还非常多。

对于行业的进程，李洪波比喻称：“相当于两万五千里长征，我们仅仅翻过了第一座山，后面还有特别长的路，而且越到后面规模越来越大，客户追求的极致体验会越来越强，客户越来越复杂的需求都将被催生出来。”